しまけん

切り分けの結果torsoは関係がなかった。原因は膝でした。歴代膝はKp150以上を設定してきたが、今回100にしたのが悪かったらしい。膝が垂れると上体姿勢が傾くので股関節ヨー軸を回して帳尻を合わせていたという感じかな。足首は柔らかく、膝は固く、股関節は素早くって感じかな。

とうとう前に歩かなくなった。何したっけ

いろいろ試したが、今のところBAMでモーター推定＋KpKd調整が一番それっぽい。IMUのDRとか足首BAMとかはいまいち。IMUに遅延DR入れるのは物凄く期待したけど全然ダメだった。 つまりやはりモーターモデルの厳密化がポイントって感じ。

内股だなぁ　これは検証するまでもないな。

しかし、実は足をこんなふうに広げて股関節ロール軸に負荷がかかってた。サンチン立ちみたいな感じ？ 設定の違いは足首モーターだけなのに。 立ってるだけなのにすぐにモーターエラー起こしてしまった。

足首モーターモデル２種比べ 上向いてるほうがすごくどっしりしてる。

昨日、いろいろパラメータの切り分けをした結果、armature設定をいじると歩くようになった。 もやもや。

足首で測定した足首アクチュエータモデルを入れたら 久しぶりに動かないポリシーができた。 まずいな。

歩行器 あとは柵の四隅とボディをワイヤーで繋ぐ うまく歩けるのかどうかは知らんけど。

今回はギャップがあるのでM1での同定は難しいかなと思ったが、トルク以外は結構な一致を果たしている。ギャップの再現には静摩擦が効いているらしい。面白い。

流石にギャップが気になるな。 それにjitterが。。　実機とはドライバーが違うので比較できないが、ダミーでいくつかのモーターも同じ回線につないでデータの送受信しながら試験しないとcommand_delayなんかは測定できないな。

足首は複合関節なので、アセンブリ状態で試験して、個別アクチュエータ扱いの同定をやってみる

つんのめって歩く感じがだいぶなくなったような。 KpKdの値がtrain時と同じでこれだけ歩くのはパラメータ同定の成果だな。

モーターの測定が終わって久しぶりに組み立てられたロボ。 検討の結果、M1を組み込んでtrainし直し。日中に回したので映画2本見れた。 夜遅いからもう動かせないけど、いい感じのような気がする。

RS03はM5、M6のフィッティングは失敗だな。 Kdの調整に失敗したかなー。 Kdが低すぎると低速時に不安定だし、Kdが高すぎると速度がジャギジャギになる。 もっと調整して再トライか。