あってぃ！

こんな感じの概要＋3台を比較しながら時系列とともにSCHAFTがどのようにロボットを進化させていったかを考察する資料pdfがひとつと、 それぞれの機体を分解した中身の写真集(T2とU1はフルセット、S1は胴体とモータドライバ)のpdfが1x3個おいてある計4点セットになっておりますー。

This is a video showing the inside. When the steering wheel rotates once, the timing belt moves three teeth (the number of bearings attached to the steering wheel). The timing belt, which is mounted in the opposite direction, meshes with the orange gear facing inward.

Conventional pulleys can only reduce the gear ratio by about 1/7 in a single stage. By incorporating the principle of a harmonic drive gear reducer, it is possible to obtain an even larger reduction ratio.

わーい

画像屋さんには怒られそうだけど、今回のガバ要求仕様は余裕で満たすからヨシ！！

雑基板くん

そういえばシルバーウィークの自由研究の、VL53L9CX(54x42dToFセンサ)読むチャレンジは成功しました。評価ボード在庫切れで売ってなかったので、在庫ある単品+リフローで挑んだ

自動でキャリブレーションしてくれるの、嬉しい (N倍速)

面白い

今日、力センサの較正と逆キネ誤差の較正を自動化させてたら終わった

メッチャ地味だけど、zmpをmm単位で制御できるようになった(rvizの ZMP Xってのを-9〜9に往復させて遊んでる)

ZMPと戯れて重心加速度を制御してたら、回転成分に対して地味に頑健になった(機体900g、分銅500g)

原理。動画のやつは入力軸を一回転させるとタイミングベルトが3歯だけ動く。 ベルトを使って出力を取ると位相ごとに周長が変わってしまうのでそれを最小化する場所を計算してアイドラを2つ置くとそれなりに動くようになる

ボツ機構

趣味ロボットの認識系。STM32で256画素@ 15Hz捌いてる。円弧状にフレキ曲げて半周エリアくらいを見る予定。 趣味で認識レイヤを真面目にやる気がないので実装は14秒くらいで終わらせた