わたこ

ボディをば。

マトリックス型のLEDは情報可視化に有用なので、今回も採用しました。 前回はAtomMatrixでしたが、今回はパズルユニットを加工し、teensyから制御しています。 SPI+DMAにより制御信号を生成するようにしたので、CPU処理時間は数us程度と経済的！

teensy4.0をベースとした新システム構成が立ち上がりました！ (動画は腰ユニット)

下半身、やっとこさ完成！

今回設計の大きなポイントの一つは、サーボのPICマイコンファームをいつでも書き換えられるよう、全サーボのICSPを外部に出したことです。

新設計、だいぶ組み上がってきました！(組立中ならではの、制御基板まるだし状態)

以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。 いいもん作るぞ！

新規、腰ユニット！ ポイントは 1. 前面からのアクセスで上体を分離できること 2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと 3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたこと です！

コネクタ詰め込み基板。 今回の二足の主要改善の一つとして、メインマイコンをESP32からteensy4.0に変更します。

これが、こうきて、こうじゃ！

おかげさまでやる気マックスなので、朝から基板を削っている。

二足設計、再び。

ついに、オレオレファームが動き出した！ (Duty50%リミットでシンプルP制御にて。picはROM容量との戦いだ！)

純正ファームのドライバ駆動時の波形をば。target_posを色々変えてみた時の、H-bridgeの片側のSH8MB5のP-ch(青)とN-ch(黄)のゲートを線出しして波形確認。slow decayによる駆動っぽい。

オリジナルファームでICS通信、モータドライバテスト駆動までいけたので、安全装置周りに着手をば。電流制限機能周りを確認中…。

手回し発電機とコントローラボードに分離されてしまった、かわいそうなKRS2572

実家で母が作ってたぬいたち。 素体キットなしに布から作ったらしく、全部100均の素材だとか。 目、口、まゆげのバランスとか難しいだろうに、みんな可愛く個性があって凄いと思うなど。