わたこ

やっと、やっとここまできた…。 もう少し、あと少し…。

ボディをば。

マトリックス型のLEDは情報可視化に有用なので、今回も採用しました。 前回はAtomMatrixでしたが、今回はパズルユニットを加工し、teensyから制御しています。 SPI+DMAにより制御信号を生成するようにしたので、CPU処理時間は数us程度と経済的！

(現状はIMU6軸推定なので、ぶんぶん振るとYawがずれる…)

teensy4.0をベースとした新システム構成が立ち上がりました！ (動画は腰ユニット)

次は、上半身なり。

ありがとうございます😊

下半身、やっとこさ完成！

Yes!

今回設計の大きなポイントの一つは、サーボのPICマイコンファームをいつでも書き換えられるよう、全サーボのICSPを外部に出したことです。

新設計、だいぶ組み上がってきました！(組立中ならではの、制御基板まるだし状態)

うおー！！！めちゃめちゃ安定していて凄すぎる…！！流石です…！

こちら、実は3Dプリント品なのです。 ベアリングへのシムリング的に使っているのですが、このサイズの径・薄さがみつからなかったので、3Dプリントで我慢しています笑

今回のロボでは、支え無しでこれを実現したい…。

以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。 いいもん作るぞ！

新規、腰ユニット！ ポイントは 1. 前面からのアクセスで上体を分離できること 2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと 3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたこと です！

ありがとうございます！頑張ります☺️

コネクタ詰め込み基板。 今回の二足の主要改善の一つとして、メインマイコンをESP32からteensy4.0に変更します。

こちら、KitMill CIP100という基板加工専用のCNCで、元々の仕様がこれなのです。 おっしゃる通り、エンドミルのすぐ横で抑えてくれるので、基板が多少浮いてても、削りすぎや不足がなくて頼もしいやつです。

私の用途だと、自宅マシンの用途は変換基板か、単純な試作基板が多いので、PCBAをやるなら外注してお願いしちゃうかもしれないです…。 でも、自宅で0.2mmピッチまでいけるのは夢がありますね…！

これが、こうきて、こうじゃ！